磁吸機器人是一種由電磁吸附與爬壁機器人技術(shù)結合的可爬墻機器人。它能夠在非平整表面上爬行前進(jìn)，可將電磁吸附和爬壁機器人技術(shù)有機結合，不僅可以實(shí)現爬壁運動(dòng)，還可以用于在不同面上的攻擊、抓取、物件檢測等功能。磁吸附爬壁機器人是一種設計用于惡劣、危險情況下，針對導磁壁的進(jìn)取精干操作如檢驗、檢測、焊接、打磨等的一種自動(dòng)化機器裝置，越來(lái)越受到人們的關(guān)注。
目前，磁吸附爬墻機器人在核工業(yè)、建筑工業(yè)、消防部門(mén)、造船工業(yè)等鐵磁結構的生產(chǎn)和施工中得到了廣泛的應用。磁吸附爬壁機器人的結構包括輪式行走機構和多個(gè)永磁吸附裝置；
1、輪式行走機構
輪式行走機構包括底盤(pán)、安裝在底盤(pán)上的由電機和減速器組成的傳動(dòng)系統、輔助支撐輪和由驅動(dòng)機構驅動(dòng)的驅動(dòng)輪。
原理：所述的爬壁機器人采用所述的輪式行走機構，爬壁機器人與導磁壁之間的吸附親和力由導磁壁之間具有氣隙的所述永磁吸附裝置提供。
2、永磁吸附裝置
永磁吸附裝置的一端通過(guò)安裝在吸附裝置上的輔助支撐輪支撐在導磁壁上；另一端通過(guò)曲面適配機構與所述底盤(pán)相連；
原理：所述的曲面適配機構為圓柱鉸鏈曲面適配機構或球樞軸曲面適配機構；當曲面適配機構為圓柱鉸曲面適配機構時(shí)；曲面適配機構具有轉動(dòng)自由度，使得所述永磁吸附裝置可以相對于輪式行走機構或其他永磁吸附裝置在一個(gè)方向上調節自身位姿，當曲面適配機構為球軸曲面適配機構時(shí)；曲面自適應機構具有三個(gè)轉動(dòng)自由度，使永磁吸附裝置能夠相對于行走機構或其他永磁吸附裝置的姿態(tài)自行進(jìn)行三個(gè)方向的調整；所述驅動(dòng)輪對稱(chēng)布置采用差動(dòng)式驅動(dòng)，依靠驅動(dòng)輪的差速在導磁壁上實(shí)現轉向。
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